文献分享：一种应用于手持操作的新颖低成本紧凑型高分辨率触觉传感器

机器人还不能达到与人类相同的操作灵巧程度。一个促成因素是难以精确估计接触力。力是理解和计划与环境相互作用的重要代表-抓住一个小螺丝，插入钥匙，操纵玻璃弹珠都是强调需要精确控制接触力的例子。触摸是人类和机器人的重要感官方式，因为它提供了一种自然、直接和几乎无噪音的方式来测量力-不像任何其他传感器方式。近年来，使用触摸传感已成为机器人领域的相关话题，大量文献研究了如何结合触摸来提高感知和操作能力。尽管存在许多不同类型的触觉传感器，在机器人操作中广泛采用触摸传感的主要瓶颈是缺乏同时满足所有要求的传感器:1)高分辨率，2)高灵敏度，3)可靠，4)易于使用，5)紧凑，6)廉价。