四足机器人近年来因其在不同地形中导航的多功能性而引起了科学界的极大兴趣。它们特别用于监视、检查以及搜救行动领域。这些任务不需要很高的操作技巧。然而，当需要与物体进行精确交互时，四足机器人并不是最佳选择。为此，我们使用了 igus 的模块化机械臂 ReBeL，该机械臂专门设计用于连接到四足机器人，以扩展其与物体交互的能力，并增加农业和工业解决方案中的应用可能性。

ReBeL 机械臂的特点是其模块化结构，可以根据任务使用不同的工具，并在必要时轻松更换组件。该手臂在不含工具的情况下重约 3 公斤，使用三个 Igus 接头和铝制部件进行连接。该结构可以承载 2.5 公斤的负载。与并非专门为此目的设计的商用模型相比，ReBeL 机械臂更加高效且更具成本效益。它的成本不超过 2,500 欧元，并以更轻的重量提供更高的负载能力，从而提高了四足机器人的稳定性和平衡性。此外，整个控制软件是使用ROS框架开发的，可以与系统进行实时交互，并在之前开发的模拟器中测试算法。总体而言，ReBeL 机械臂是一种高效且经济高效的解决方案，可在各种应用中实现精确交互。